In 1215 is al sprake van een kerspel (kerk en pastoor) in Otterlo. De kerk heeft een langdurige geschiedenis. Zo is onder meer bekend dat er in 1660 een ingrijpende onderhoudsbeurt is geweest, waarbij muren indien nodig opnieuw zijn opgetrokken en de kerk van binnen is gewit. Het schip is in 1865 verhoogd. Van 1968 - 1973 heeft een grote restauratie plaatsgevonden.